研究内容 -詳細-
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ステレオカメラ
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ステレオカメラとは複数のカメラを用いたセンサであり，対象物を異なる位置から撮影することで，従来の画像情報に加えて奥行情報を得る事ができる． ステレオカメラは人の目と同様に写る対象に寄らず三次元情報を得られることから，工事現場から宇宙ステーションに至るまで，多くの場所で使われている． しかし，情報量と計算量の多さから多くの処理時間が必要となる． 本研究室ではステレオカメラシステムの高速化と，より正確な距離情報を得るために研究を行い，ステレオカメラを搭載したロボットの開発も行っている．
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超音波センサ
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超音波センサは小型で安価という理由から多くの製品に利用されていますが，ノイズ(自動車の音，他の超音波センサの音波との干渉など)に弱いという特徴があります． 本研究室ではノイズに強い超音波センサを開発し，歩行ガイドロボットが正確に障害物を見つけるために利用したり，同じ環境で多数の自律型移動ロボットを動かせるようにするためそれぞれを区別できるような超音波センサの開発を行っております．
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傘回しロボット
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「傘回し」とは中世日本（江戸時代）に発達した太神楽（だいかぐら）と呼ばれる大道芸の一芸で， 演技者が和傘を回転させながら，その傘の上に毬や金属の輪，升などを乗せ，物体の位置をバランス よく保つことによって演出する曲芸です．現在では寄席などで演じられています． 一般の皆さんには「染之助・染太郎」さんがおなじみかと思います．
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歩行支援ロボット
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視覚障害者の中でも白状訓練を受けて一人で目的地までの移動を行うことができる人はごくわずかであり， 残りの多くの人は路上歩行を行う際に盲導犬や介護者による補助が必要である． しかし，盲導犬が必要数に対して少ないことや介護者の負担を軽減することを目的として， 盲導犬の代わりとなるロボットの研究が行われている．現在，本研究室でもこのような， 視覚障害者あるいは歩行が困難となった高齢者を目的地まで安全かつ正確に誘導することを目的とした歩行支援ロボットについての研究・開発を行っている．
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ポリッシャロボット
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「ツインポリッシャロボット」はいわゆる「床磨きロボット」です． お掃除ロボットが最近話題にのぼるようになりましたが，このロボットは掃除をするのではなく床を磨くものなので「お掃除ロボット」とはちょっと違います． このロボットの特徴は「ポリッシャ」と呼ばれる物を使って移動していることです． 操作棒と呼ばれる部分を上下したり左右にひねったりして移動させます．ツインポリッシャロボットではこの移動原理を利用しています． どのように利用しているかというと，ポリッシャを2つ用いて移動させています．このことで，車輪などを使わずに全方向に移動ができ，小型・軽量に製作することができます．
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